RTK-SCAM-60双目深度相机规格书
一、产品概述
本产品是一款高精度、5V 供电的双目立体视觉相机。它由两个经过精密同步和校准的单独相机组成，固定基线为 60mm，专为三维空间感知与距离测量而设计。通过内置的立体匹配算法，可直接输出高精度的深度图与点云数据。
产品即插即用，无需外部电源，普遍适用于机器人导航、三维重建、体积测量、避障检测和互动娱乐等领域。既可满足室内环境，又可满足室外复杂光照条件及恶劣天气，满足使用温度范围。同时能提供相应的感知算法。
模组基于欧冶SD3589高性能SOC，具备高强的ISP图像处理能力，可针对不同环境，输出高质量的图像。内置DPU单元，可输出好的的深度图像。4T算力的NPU单元，可高效运行相应的感知算法，便于机器人上的应用和集成。
二、主要特性
1. 一体化立体系统： 出厂前已完成双相机同步触发、硬件对齐和高精度立体校准，用户无需复杂的标定流程。
2. 主动同步： 左右相机使用 Global Shutter Sensor，图像采集由硬件信号严格同步，有效消除运动模糊。
3. 精密机械结构： 坚固的金属/工程外壳确保 60mm 基线在各类工况下保持稳定，保证测量精度。
4. 即插即用： 符合 UVC 协议和 MIPI_CSI 传输协议，通过 USB3.0 接口或 MIPI 接口同时完成供电和数据传输，集成简便。
5. 实时深度感知： 提供完整的 SDK，支持实时输出深度图、校正后 RGB 彩色图。
6. IMU数据：同步输出三轴加速度计和三轴陀螺仪，时间戳和视频帧严格对齐。
7. 低功耗设计： 整体功耗优化，可由标准电脑 USB 端口稳定供电。
三、规格参数
3.1. 系统规格
Ø 双核 ARM 64 位 Cortex A55 处理器
Ø 高性能 ISP 图像处理引擎
Ø 高效人工智能处理引擎 NPU INT8 算力 2~4T
Ø MIPI 接口，实时响应
Ø USB 3.0 接口，适配性强
Ø 大视场角，更宽视野范围
3.2. 产品规格
项目 | 规格 |
传感器配置 | 两个全局快门CMOS传感器 |
基线长度 | 60mm (固定) |
测距范围 | 0.3m ~ 16m |
同步方式 | 硬件同步 |
数据接口 | USB 3.0 Type-C (兼容 USB 2.0，建议使用 USB3.0) |
MIPI_TX_CSI + 1.5Mbps 串口 + I2C | |
供电 | DC 5V ±5% (通过 USB 接口取电) |
整机功耗 | 小于2.5W (典型值 2.0W)，哨兵模式小于2W |
二次开发 | 双核A55@1.0GHz，NPU@4.0Tops， 支持相机内做 AI 感知、SLAM |
3.3. 图像参数
规格 | 参数 | |
深度输出格式 | 16 位无符号整数 (单位：1/4 毫米) | |
RGB 图像 | 分辨率/帧率 | 640×480（1280×1080）/25fps |
数据格式 | YUV422 | |
FOV | H80±3°, V60±2° | |
Depth 图像 | 分辨率 | 640×400（1280×720）/25fps |
数据格式 | RGB888 | |
FOV | H78°, V45° | |
启动时间 | ≤2S | |
3.4. 单目相机规格 (单颗)
项目 | 规格 |
传感器类型 | 1/3.2”全局快门CMOS |
较高分辨率 | 1280×1080 @30fps(HD) |
像素尺寸 | 3.0um×3.0um |
镜头接口 | M12 |
水平视场角(FOV) | 80±3° |
3.5. 深度性能
项目 | 规格 |
深度图分辨率 | 较高支持1280×720 @30fps |
测距范围 | 0.3m - 16m |
精度（距离d） | 0.3m - 2m ：±max(2cm，d×1%) |
2m - 5m ：±d×2% | |
5m - 16m ：精度逐渐下降，可用于物体检测与粗略测距 |
精度示例：
Ø 在1m处，精度为 ±max(2cm, 1cm) = ±2cm。
Ø 在2m处，精度为 ±max(2cm, 2cm) = ±2cm。
Ø 在3m处，精度为 ± 3m × 2% = ±6cm。
Ø 在4m处，精度为 ± 4m × 2% = ±8cm。
四、机械与环境规格
项目 | 规格 |
产品尺寸 | 约：150mm×60mm×40mm不含外壳 |
重量 | 约150g |
外壳材质 | 铝合金+工程塑料 |
工作温度 | 0°C～+45°C |
存储温度 | -20°C～+60°C |
湿度 | 20%~80% RH(无冷凝) |
五、软件与开发支持
1. 开发环境
² 操作系统： Windows 10/11, Linux (Ubuntu 18.04+), macOS (部分功能)
² 开发接口： 提供 C/C++, Python, C# API
² SDK 功能：
ü 相机参数控制（曝光、增益、白平衡）
ü 左右原始图像采集
ü 深度图计算与输出
ü RGB-D 对齐（彩色图与深度图对齐）
² 第三方支持： 支持 OpenCV, PCL, ROS, HALCON 等开源和商业库。
2. 系统要求
n USB端口：推荐使用USB 3.0及以上端口以确保深度数据稳定高速传输。
n 处理器：建议使用Intel Core i7或同等性能以上的处理器，用于实时计算深度图。
n 内存：建议 8GB RAM 及以上。
n 操作系统：64位Windows 10/11 或 Linux。
n 嵌入式设备可使用 MIPI 或 USB3.0 接口
六、实现效果
七、订购信息
型号 | 描述 |
STEREO-CAM-60-U3 | USB3.0双目相机，含数据线与SDK |
STEREO-CAM-60-MIPI | USB3.0双目相机，带MIPI输出,含数据线 |
八、免责声明与备注
1. 上述测距精度为在室内光照良好、物体纹理丰富的理想实验室环境下测得。实际精度可能因环境光照、物体特性（反光、无纹理）、相机参数设置等因素而有所不同。
2. 本规格书内容只供参考，本公司保留在不另行通知的情况下修改产品设计和规格的权利。
3. 产品外观与尺寸以实物为准。
